Peñíscola est situé au nord de la province de Castellón, à 70 km de la capitale, dans la région du Baix Maestrat.
On peut arriver là par la route N-340, autoroute A-7 sortie 43 (Benicarló-Peñíscola) ou par le train gare (Benicarló-Peñíscola), avec arrêts des principaux trains qui circulent sur la côte méditerranéenne.